Steinheuterode liegt in einem Tal, am Fuße des Steinberges, der eine Höhe von 361m hat und mit viel Wald umgeben ist.
Urkundlich wird Steinheuterode erstmalig 1227 als Hauwerterode erwähnt, der Name bedeutet: „Der auf einer Rodung der Hardewarte angelegte Ort."
1619 bekam das Dorf den Beinamen „Stein" - Steinheuterode.
1575 wurde ein Rittergut erbaut. Der Gutsbesitzer baute ein Herrenhaus und ein Turmgebäude indem sich eine Kapelle befand, die nur den Protestanten zugängig war. Da die Katholiken die Kapelle nicht betreten durften wurde um 1575 die erste katholische Kirche erbaut, die den Namen des Märtyrers des Hl. Albanus trägt.
Unsere jetzige Kirche wurde 1928 erbaut. Der Hochaltar sowie der Kreuzweg sind im Barockstil. Das Altarbild „Aufnahme Mariens in den Himmel" soll aus dem Kloster Reifenstein stammen.
Das einzige Wahrzeichen in Steinheuterode ist der Springbrunnen „Regine" aus dem Jahr 1732, der noch heute an seinem alten Platz steht.